原文服务方: 控制理论与应用       
摘要:
针对传统PID在控制自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)变深运动时易出现超调、大幅波动等问题,提出一种具有过渡目标值过程来调节误差反馈的非线性PID控制器.在分析传统PID控制下系统出现超调原因的基础上,对系统目标值安排过渡过程,利用系统输出跟踪过渡后的目标值进行误差反馈控制.通过赫尔维兹判据证明了系统稳定性,仿真验证了控制的可行性.最后通过湖上试验验证其工程可行性与实用性,得出在非线性过渡目标值的PID控制下,系统的动态响应特性得以优化,变深超调和波动问题明显改善,可实现AUV平稳地变深运动控制.
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文献信息
篇名 过渡目标值的非线性PID对自治水下机器人变深运动的稳定控制
来源期刊 控制理论与应用 学科
关键词 自治水下机器人 阶跃变深 非线性过渡函数 系统稳定性 非线性PID
年,卷(期) 2018,(8) 所属期刊栏目 论文与报告
研究方向 页码范围 1120-1125
页数 6页 分类号 TP273
字数 语种 中文
DOI 10.7641/CTA.2018.70200
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 郑荣 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 24 81 5.0 8.0
2 马艳彤 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 4 17 2.0 4.0
6 于闯 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3 27 2.0 3.0
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研究主题发展历程
节点文献
自治水下机器人
阶跃变深
非线性过渡函数
系统稳定性
非线性PID
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
月刊
1000-8152
44-1240/TP
大16开
1984-01-01
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
0
总被引数(次)
72515
论文1v1指导