水中机器人2D仿真水中搬运策略优化

• 作者: 孙康博 崔渠 张庆刚
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 2D仿真平台 PID模糊控制 顶球算法
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人定位导航及运动规划
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TJ6
• 字数: 2004字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2018.03.002

摘要

基于 URWPGSim2D 仿真平台,对现有的比赛策略进行优化和改进.首先从整体层次出发提出一种全新的比赛策略;然后针对平台不确定性,引入了 PID模糊控制对基础动作进行优化;最后,针对近距离带球难以精确控制的问题,提出了近距离尾切式顶球算法,并进行模拟实验验证.实验结果表明:带球总耗时降低约34.78%,带球动作的精准度明显提高,能够实现快速带球的目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张庆刚	西北工业大学计算机学院	1	0	0.0	0.0
2	孙康博	西北工业大学电子信息学院	1	0	0.0	0.0
3	崔渠	西北工业大学教育实验学院	1	0	0.0	0.0