一种高斯渐进滤波框架下的目标跟踪方法

• 作者: 俞立 张文安 杨旭升 郑婷婷
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 高斯渐进框架 目标跟踪 稳定性分析 假设检验
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2250-2258
• 页数: 9页
• 字数: 6045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2018.c170421

摘要

本文研究了一类存在量测信息缺失情况的目标跟踪问题, 提出了一种高斯渐进框架下的目标跟踪方法以实现移动目标的跟踪.考虑可能存在的传感器故障或失效问题, 采用假设检验方式以删选错误的量测信息.针对非线性滤波问题, 量测信息的缺失将可能引起线性化误差、数值计算误差的增大, 从而破坏目标跟踪估计器的稳定性和收敛性.为此, 对渐进无迹卡尔曼滤波 (Progressive unscented Kalman filter, PUKF) 方法进行改进, 使其更好地处理量测信息缺失引起的线性化误差、数值计算误差增大的问题.另外, 通过对改进PUKF (Modified PUKF, MPUKF) 方法的理论分析, 证明其可保证渐进过程中的状态估计误差有界.最后, 通过一个目标跟踪仿真实例表明, MPUKF方法比传统的IUKF方法和PUKF方法具有更高的跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞立	浙江工业大学信息工程学院	253	3625	30.0	50.0
3	张文安	浙江工业大学信息工程学院	58	675	14.0	24.0
5	郑婷婷	浙江工业大学信息工程学院	4	14	2.0	3.0
7	杨旭升	浙江工业大学信息工程学院	7	23	3.0	4.0