脊柱手术机器人的设计和仿真

• 作者: 单丽君 张峰
• 来源期刊: 大连交通大学学报
• 关键词: 脊柱手术机器人 正运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 69-73
• 页数: 5页
• 字数: 2374字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13291/j.cnki.djdxac.2018.02.014

摘要

根据手术的需要合理分配脊柱手术机器人的自由度,设计了一款七自由度的脊柱手术机器人,运用Creo设计软件建立了脊柱手术机器人的三维模型.利用MATLAB Robotics Tools建立机器人的三维运动学模型,对机器人进行运动学和轨迹仿真分析,得到脊柱手术机器人的末端位移曲线图和关节加速度曲线,并用蒙特卡洛法对脊柱手术机器人的工作空间进行仿真,仿真结果表明所设计的脊柱手术机器人运行平稳,安全可靠,可以达到脊柱手术所需要的工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	单丽君	大连交通大学机械工程学院	30	149	5.0	11.0
2	张峰	大连交通大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0