三自由度机器人虚拟样机控制系统参数分析

• 作者: 吴康艺 赵卫
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度协作机械臂 虚拟样机设计 ADAMS-Simulink联合仿真 控制变量耦合关系
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机电设计与研究
• 页码范围: 10-15
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2|TP391.9
• 字数: 3350字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19508/j.cnki.1672-4801.2018.05.004

摘要

三自由度机器人是常见的工业机器人,其控制系统常采用经典控制模式.为了研究机械臂3个独立力矩输入变量的内在联系及其对系统的影响,通过Solidworks—ADAMS软件建立虚拟样机;借助Simulink的S函数,基于D-H坐标系的三自由度机械臂动力学方程,设计虚拟样机的PID控制系统,进行ADAMS-Simulink联合仿真;通过调试S函数控制程序的内部参数,改变不同控制输入,分析轨迹跟踪情况,总结出不同控制参数与系统输出的内在联系.仿真结果表明,PID控制下的三自由度机械臂电机存在着耦合性;调整合适的参数值,能够克服三自由度机械臂耦合性带来的一些不利影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵卫		8	12	2.0	3.0
2	吴康艺		2	0	0.0	0.0