温室穴盘苗并联高速移栽机器人运动误差分析与试验

• 作者: 孙梦涛 杨启志 毛罕平 石新异 蔡静 顾俊
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 温室 穴盘苗 并联机构 移栽机器人 运动误差 试验
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 18-27
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 6931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.03.002

摘要

现有产业化应用的温室穴盘苗移栽机大都为三坐标龙门架式结构,其体积庞大、惯性大、相对刚度低、移栽速度低、柔性作业能力差,无法满足高速剔苗、高速补苗作业要求.针对这些问题设计了一种并联式三平移移栽机器人,阐述了并联移栽机器人主体结构和为其配套设计的5种末端执行器,并统计了这些末端执行器的质量;在ADAMS中建立刚柔耦合动力学模型,选定一条最长对角线轨迹进行仿真;比较了刚性模型理论轨迹与柔性模型实际轨迹的误差,并分析了因动平台质量变化引起的误差变化情况,发现移栽轨迹末段存在振荡问题;最后通过物理样机进行定位精度试验,样机经误差补偿后,平均误差由7.611 mm降低到1.208 mm,其中大部分误差为系统误差.运动试验发现,机构运行平均速度为2 m/s、加速度峰值为20 m/s2时,满足精度要求;但机构在平均速度3 m/s、加速度峰值30 m/s2时,误差会扩大,需要进一步改善关节径向支撑力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛罕平	江苏大学农业装备工程学院	235	4472	37.0	54.0
2	蔡静	江苏大学农业装备工程学院	20	99	6.0	9.0
3	杨启志	江苏大学农业装备工程学院	82	807	15.0	23.0
4	孙梦涛	江苏大学农业装备工程学院	4	12	2.0	3.0
5	石新异	江苏大学农业装备工程学院	2	9	1.0	2.0
6	顾俊	江苏大学农业装备工程学院	6	11	2.0	3.0