一种新型并联灌注机器人运动学分析和多目标优化

• 作者: 房海蓉 方跃法 李典 杨会
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联灌注机器人 运动学分析 工作空间 刚度 多目标优化
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 568-575
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 4436字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2017.0157

摘要

针对大型航天器蜂窝结构灌注需求,提出一种新型串并混联灌注机器人机构,主要对并联机构进行分析研究.首先,对3 PSS-PU并联机构进行了运动学分析,建立了运动学反解数学模型和雅可比矩阵;其次,确定了影响机构工作空间主要因素的约束条件,求解出了机构的工作空间;然后,建立了机构的刚度模型,求得机构在运动过程中的刚度变化分布;最后,利用遗传算法,以工作空间和全局刚度为目标对机构结构参数进行优化分析,确定了最终的机构尺寸参数,为蜂窝灌注机器人应用奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房海蓉	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心	39	156	7.0	9.0
5	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心	78	605	14.0	20.0
9	李典	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心	4	15	2.0	3.0
10	杨会	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心	4	13	2.0	3.0