基于T分布变分贝叶斯滤波的SINS/GPS组合导航

• 作者: 周贵荣 敬忠良 胡淼淼 董鹏 郑智明
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: SINS/GPS 组合导航系统 T分布 变分贝叶斯 噪声野值 高斯滤波
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 航空航天技术
• 页码范围: 1482-1488
• 页数: 7页
• 分类号: V249
• 字数: 5979字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.08.007

摘要

为了解决组合导航中由于野值存在而导致传统滤波算法性能下降的问题,针对SINS/GPS组合导航系统模型提出基于T分布的变分贝叶斯高斯滤波算法,充分考虑野值所导致的噪声厚尾特性,将观测噪声建模为T分布.对系统状态和自举变量进行估计,并且在每个滤波时刻借助变分贝叶斯学习对状态估计进行迭代,以逼近真实后验分布.针对噪声存在野值的场景进行仿真验证,结果表明,在SINS/GPS组合导航系统中,当噪声存在野值时,基于T分布的变分贝叶斯组合导航滤波方法具有一定的鲁棒性,并且精度优于传统组合导航滤波方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	敬忠良	上海交通大学航空航天学院	155	2844	24.0	49.0
2	郑智明		11	8	2.0	2.0
3	董鹏	上海交通大学航空航天学院	9	25	4.0	4.0
4	胡淼淼	上海交通大学航空航天学院	1	2	1.0	1.0
5	周贵荣		3	7	2.0	2.0