基于Google Glass的移动机器人远程控制系统

• 作者: 宋玉 张进 李伟 李岩 金晶 闻玺
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: GoogleGlass SRV?1机器人 触控板 穿戴式
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1077-1085
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 7974字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.160652

摘要

针对现有机器人控制方法中需要占用操作者双手的问题,融合时下新兴的穿戴式智能设备,提出了基于Google Glass的穿戴式的移动机器人远程控制系统.首先,设计了人机交互界面(HMI),将机器人摄像头实时拍摄的画面直接投影到操作者的视线中;而后搭建了穿戴式的机器人控制系统,操作者通过滑动与点击触控板控制机器人的前进、左转、右转、后退和暂停五种行为.虚拟环境和真实环境下的SRV-1机器人控制实验结果表明,操作者可以使用该系统快速而准确的完成避障、迷宫、跟踪预定轨迹等机器人控制任务.与基于平板电脑的控制方式相比,该系统在控制真实机器人完成任务时需要更少的指令执行时间,从而为操作者提供了一种全新的、更加灵活、准确的机器人远程控制方式.