快递包裹码垛机器人设计与腿部功能仿真

• 作者: 于大国 任丽娟 沈兴全 申浩
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生设计 码垛机器人 运动学分析 优化设计 功能分析
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 结构设计与制造
• 页码范围: 136-140
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.09.024

摘要

目的 设计一种快递包裹码垛机器人,以更好地完成快递包裹的分拣与码垛工作.方法 通过Inventor软件建立整机三维模型,运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其左前腿运动学方程,基于ADAMS虚拟样机技术对该快递包裹码垛机器人腿部结构进行结构优化,并对该机器人分别实施滚动式水平面行走、吸附式爬壁行走的功能特性进行深入分析.结果 得出腿部优化设计变量对转角的敏感度,最终得到最佳腿部结构,大腿关节转角活动范围可达到27.34°,重心高度稳定在340 mm左右,重心稳定.结论 仿真结果表明,该快递包裹码垛机器人具有机构设计合理、运动稳定可靠、动作灵敏等特点,为现有快递行业提供了一款节省人力及时间的劳动工具.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于大国		43	174	7.0	10.0
2	沈兴全		116	573	12.0	16.0
3	申浩		7	5	1.0	2.0
4	任丽娟		7	13	2.0	3.0