2-RPU/UPR并联机构的自由度与工作空间分析

• 作者: 张俊辕 李瑞琴 汪辉 马春生
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 自由度 位置反解 Matlab
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 138-142
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.23.024

摘要

目的 针对目前快递行业需要对大量物品进行分拣、包装,需耗费大量的劳动力,提出一种2-RPU/UPR并联机构进行运动学分析,得到其自由度和工作空间,考虑是否可以取代人工操作.方法 首先利用SolidWorks软件对2-RPU/UPR并联机构进行三维建模,然后利用螺旋理论进行分析,得到其自由度;接着通过运动链参数D-H表示法和欧拉角表示结合求解位置反解;最后,借助Matlab软件求出其工作空间,并改变动定平台半径比,分析工作空间变化情况.结果 2-RPU/JPR并联机构的工作空间范围比较广,形状规则,呈对称分布,动定平台半径比增大,工作空间也会随之增大.结论 2-RPU/UPR并联机构具有xy等2个转动方向和1个移动方向z,通过添加对应的控制程序,可以代替人工进行分拣、包装工作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	马春生		26	64	5.0	6.0
3	张俊辕		2	0	0.0	0.0
4	汪辉		7	27	3.0	5.0