新型高速抓取并联机器人平台的设计与分析

• 作者: 李跃文 杨通 盛永超 贾永皓
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 高速并联机器人 结构设计 虚拟样机仿真 有限元仿真
• 年，卷（期）: dlxtykz_2019,（1）
• 页码范围: 28-39
• 页数: 12页
• 分类号: TP2

摘要

并联机器人具有运动精度高,累计误差小,刚度大等特点,因此在航空航天,医疗器械,工业生产,食品包装等行业中得到广泛的应用。本文设计了一种3-RRPaR高速抓取并联机器人平台。首先对机器人平台的结构进行设计,确定了各部件的尺寸形状以及连接方式,建立了高速抓取并联机器人平台的三维模型;根据所需力矩对机器人的驱动装置进行选型,通过Adams进行虚拟样机仿真,对其运动学以及考虑弹性的动力学进行求解分析,得到了各杆件的变形分布以及各方向误差。最后对机构的关键部位进行有限元仿真,以保证机构在高速运动过程中的安全性和稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾永皓	山东科技大学机械电子工程学院	5	3	1.0	1.0
2	盛永超	山东科技大学机械电子工程学院	2	0	0.0	0.0
3	李跃文	山东科技大学机械电子工程学院	4	11	2.0	3.0
4	杨通	山东科技大学机械电子工程学院	1	0	0.0	0.0