基于L1自适应算法的无人机横侧向控制研究

• 作者: 于成波 周杰 杨志达 王俊玲
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 L1自适应控制 横侧向控制 不确定性 跟踪误差
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 214-218
• 页数: 5页
• 分类号: V271.4
• 字数: 3288字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-0946.2019.02.020

摘要

针对无人机在飞行过程中存在不确定性、时滞和强耦合等特点, 设计一种包含基本控制律和补偿控制律的横侧向鲁棒自适应控制器.将无人机横侧向模型不确定性视为时变参数和干扰, 采用基于线性二次型调节器 (LQR) 的L1自适应控制方法, 在满足闭环控制系统的渐进稳定的同时, 并具有良好的鲁棒性与自适应性.仿真结果表明所设计的控制器可以实现对跟踪误差快速收敛.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨志达	哈尔滨工程大学核安全与仿真技术国防重点学科实验室	16	49	5.0	6.0
2	王俊玲	哈尔滨工程大学核安全与仿真技术国防重点学科实验室	25	82	5.0	7.0
3	周杰	哈尔滨工程大学核安全与仿真技术国防重点学科实验室	32	113	7.0	9.0
4	于成波	哈尔滨工程大学核安全与仿真技术国防重点学科实验室	1	0	0.0	0.0