一种新型六自由度可重构并联机构的奇异性分析

• 作者: 廖益丰 李屹豪 王汝贵 蔡敢为 黄慕华
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 可重构并联机构 位置反解 奇异性 奇异轨迹
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 306-315
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 字数: 3782字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2019.0306

摘要

文中针对一种新型六自由度可重构并联机构进行了奇异性分析.首先利用旋转矩阵法与闭环矢量法建立机构的位置反解方程,然后对其求导并整理成关于机构的输入与输出的矩阵方程形式,依次对输入、输出雅可比矩阵的行列式进行分析,得到机构奇异的位姿关系与分支奇异时的位形,对输出雅可比矩阵不为方阵的构型采用机构的奇异运动学原理建立其奇异的判别方程,并仿真出机构在各个构型下的奇异轨迹.研究结果为该机构在今后的更深入的工作空间、动力学以及控制等方面的研究打下基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡敢为	广西大学机械工程学院	94	522	11.0	17.0
2	王汝贵	广西大学机械工程学院	36	201	7.0	13.0
3	廖益丰	广西大学机械工程学院	6	7	2.0	2.0
7	黄慕华	广西大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
8	李屹豪	广西大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0