七自由度球头开孔机器人结构优化研究

• 作者: 富威 徐鹏 肖凯元 薛睿 陈艳龙
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 七自由度 开孔机器人 工作空间 尺寸优化 性能指标分析
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 63-70
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 5582字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7511/dllgxb201901009

摘要

为解决某装备球头开孔作业存在的问题,提出了一套七自由度串联开孔机器人设备方案,根据其D-H运动学模型进行运动学分析并检验了机器人的工作空间.根据机器人的静刚度、速度以及最大工作空间距离指标,构建了机器人的多目标尺寸优化模型;利用少控制参数的多目标粒子群优化算法对模型进行求解.最终结果表明,在取前臂尺寸为0.958m,后臂尺寸为0.965m时,相较于尺寸优化前,机器人的静刚度全域指标提升了60.05％,速度综合全域指标提高了3.1％,最大工作空间距离指标增加了6.4％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	富威	哈尔滨工程大学机电工程学院	15	51	4.0	7.0
2	薛睿	哈尔滨工程大学机电工程学院	32	90	5.0	7.0
3	徐鹏		4	3	1.0	1.0
4	肖凯元	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0
5	陈艳龙	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0