步行机器人腿部液压驱动单元控制特性分析

• 作者: 宁初明 晁智强 李勋 李华莹 谭永营
• 来源期刊: 装甲兵工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 步行机器人 腿部驱动单元 PID控制 对角步态
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 军用控制工程
• 页码范围: 90-94
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3282字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1497.2019.02.016

摘要

针对目前步行机器人腿部液压驱动单元控制精度较差的问题,对步行机器人腿部液压驱动单元的控制特性进行了研究.建立了步行机器人右前腿髋前后摆关节液压驱动单元的三维模型和数学模型,并利用AMESim软件对其进行了分阶段双PID控制方法下的仿真.结果 表明:采用分阶段双PID控制方法,可以有效提高腿部液压驱动单元的控制精度,为提高机器人机体在行进过程中的稳定性打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	晁智强	陆军装甲兵学院车辆工程系	17	5	2.0	2.0
2	谭永营	陆军装甲兵学院车辆工程系	7	0	0.0	0.0
3	宁初明	军事科学院系统工程研究院	6	0	0.0	0.0
4	李华莹	陆军装甲兵学院车辆工程系	10	5	2.0	2.0
5	李勋	陆军装甲兵学院车辆工程系	4	0	0.0	0.0