改进ORB的轮式机器人视觉导航算法

• 作者: 佟晓宇 成怡 朱伟康
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式机器人 视觉导航 ORB算法 均匀程度 改进FAST
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 电子信息与自动化
• 页码范围: 58-63
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 4660字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024x.2019.05.010

摘要

为实现轮式机器人的自主导航和自主控制,针对传统视觉导航技术中ORB算法的特征点分布均匀程度较低、算法耗时较长的缺点,提出一种改进ORB算法:构建尺度空间金字塔对每层图像进行网格划分,增加空间尺度信息;设置感兴趣区域,采用改进FAST角点提取方法提取特征点;引入非极大值抑制方法,抑制低阈值特征点的输出;基于区域图像特征点分布的方差数值评价待检测图像中特征点分布的均匀程度.实验结果表明:使用改进ORB算法提取到的特征点分布均匀程度较高,匹配效果较好,特征点重叠现象降低,算法耗时较短;当特征点期望数值为3000时,图像中特征点分布的均匀程度提高71.13％,耗时降低比率为69.52％,说明该算法可以更好地应用于轮式机器人执行视觉导航算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	成怡	天津工业大学电气工程与自动化学院	24	98	6.0	8.0
5	佟晓宇	天津工业大学电气工程与自动化学院	4	9	2.0	3.0
9	朱伟康	天津工业大学电气工程与自动化学院	1	2	1.0	1.0