协作机器人的构型分析研究

• 作者: 潘新安 王洪光 田勇 胡明伟
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 协作机器人 构型 演化 偏置 性能指标
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 217-223
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 3225字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201806044

摘要

针对协作机器人的构型分析研究,得出了偏置是影响机器人构型的一个重要因素.首先,对现有典型协作机器人的构型进行分析,通过构型间的内在联系与演化过程得到构型之间的差异.然后利用构型之间的差异引出了偏置的定义,并通过偏置对关节运动范围的影响将其分为S型偏置和Y型偏置.最后以全局性能指标、工作空间体积指标和灵活工作空间指标为性能评价标准,对iiwa、Sawyer、Yumi三种典型构型的性能进行了仿真.通过对比分析可知,偏置的存在使构型的全局性能和工作空间体积性能降低,但对灵活工作空间性能有提高作用.结果 表明偏置是影响机器人性能的重要因素,该分析研究为协作机器人的构型设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	90	1524	24.0	34.0
2	潘新安	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	14	180	8.0	13.0
3	田勇	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	24	78	5.0	8.0
7	胡明伟	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	4	26	2.0	4.0