两种DH模型的机器人运动学建模对比研究

• 作者: 彭光宇 董洪波 马斌
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: DH模型 Modified-DH模型 四自由度机器人 运动学建模
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与试验
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: TH16
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2019.06.019

摘要

针对机器人运动学建模的规范性和通用性问题,以空间四自由度机器人为研究对象,论述了两种DH模型的规范化建模过程,分析了两者的差异性,同时运用两种规范化的DH模型推导了空间四自由度机器人的运动学方程,并利用Robotic Toolbox进行仿真.结果表明Modified-DH模型具有更强的适用性和通用性,且建模过程更加灵活、清晰.为机器人运动学建模模型选择和规范建模过程提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马斌		8	9	2.0	2.0
2	董洪波		13	34	3.0	5.0
3	彭光宇		1	2	1.0	1.0