一种高速重载码垛机器人误差分析

• 作者: 万英和 吴振 吴连松 武冰昕 饶金海
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 位姿误差 误差分析
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 139-145
• 页数: 7页
• 分类号: TH115
• 字数: 3907字
• 语种: 中文

摘要

以设计的高速重载码垛机为研究对象,基于D-H参数法建立了机器人静态误差模型.研究了杆件结构参数误差对于机器人末端位姿态误差的影响,对由加工、装配、机械传动过程中产生的误差所引起的末端位姿误差进行了分析与计算.在负载条件下,分析了重力对机器人末端位置误差造成的影响,为后续码垛机器人误差补偿提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴振		9	14	2.0	3.0
2	武冰昕		3	3	1.0	1.0
3	吴连松		3	3	1.0	1.0
4	万英和		8	5	2.0	2.0
5	饶金海		8	31	3.0	5.0