设施农业喷雾机器人的组合视觉导航方法

• 作者: 王蓬勃 王鹏 耿长兴
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 农学
• 关键词: 视觉导航 农业喷雾机器人 导航线 QR码 图像处理
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 307-312
• 页数: 6页
• 分类号: S24
• 字数: 3885字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2019.03.010

摘要

温室环境下,针对喷雾机器人在直线路径行驶时会存在偏差,在转弯路径处又需迅速获得导航信息的情况,设计一种导航线和QR码组合的视觉导航算法.在直线行驶路径贴上红色导航线,对采集到的图像处理后获得偏差、偏角进行方向修正,实现直线行驶精准导航.但导航线导航在转弯行驶时存在转弯效率低、偏差大等问题,因此设计QR码导航方法,通过识别贴在转弯处的存储有导航和决策信息的QR码,完成转弯处的迅速精准导航的要求.采集各种工况下导航线和QR码图像各120幅进行算法验证,导航线的平均纠正率为93.33％,QR码平均识别率为92.50％.导航试验结果表明:行驶速度在2.0m·s-1时,导航线和QR码的最大导航偏差分别为2.0和3.5 cm,满足喷雾机器人导航的实时性和准确性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鹏	苏州大学机器人与微系统研究中心	34	122	6.0	10.0
2	耿长兴	苏州大学机器人与微系统研究中心	5	12	3.0	3.0
3	王蓬勃	苏州大学机器人与微系统研究中心	3	3	1.0	1.0