状态变换卡尔曼滤波的进一步解释及应用

• 作者: 何晓峰 吴文启 潘献飞 王茂松
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 状态变换卡尔曼滤波 捷联惯导 初始对准 组合导航
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 499-504,509
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 5166字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.04.013

摘要

针对速度误差定义的坐标系一致性,对状态变换卡尔曼滤波(ST-EKF)的合理性作出了进一步的解释,并将其应用于捷联惯导的初始对准及组合导航.为提高陀螺仪、加速度计的零偏误差估计效果,初始对准和组合导航过程采用统一的15状态滤波器.“单”位置精对准实验表明,由于在基座振动的环境下误差状态不完全可观,传统卡尔曼滤波会有随时间增长航向角估计误差反而逐渐发散的情况出现,而状态变换卡尔曼滤波的航向角估计结果相对稳定.激光陀螺IMU和光纤陀螺IMU的3min双位置对准实验均表明,在同样的卡尔曼滤波预测和更新频率下,状态变换卡尔曼滤波的航向角估计精度要比传统卡尔曼滤波提高45％以上.激光陀螺IMU/卫星和MEMS-IMU/卫星组合导航跑车实验均表明,多处断开卫星信号的情况下,状态变换卡尔曼滤波组合导航系统具有更高的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何晓峰	国防科技大学智能科学学院	19	109	6.0	10.0
2	潘献飞	国防科技大学智能科学学院	11	76	5.0	8.0
3	吴文启	国防科技大学智能科学学院	50	428	11.0	18.0
4	王茂松	国防科技大学智能科学学院	4	4	2.0	2.0