无人水面艇自适应路径跟踪算法

• 作者: 庄佳园 张磊 朱骋 苏玉民 许建辉
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水面艇 路径跟踪 LOS法 模糊控制 船舶操纵性
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 无人系统
• 页码范围: 44-50
• 页数: 7页
• 分类号: TP273+.2
• 字数: 4347字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969／j.issn.1674-5558.2019.01.006

摘要

路径跟踪作为无人水面艇( Unmanned Surface Vehicle, USV)控制系统中必不可少的底层模块,受到国内外无人水面艇研究人员的普遍关注.为了提高无人水面艇路径跟踪的准确性和自适应性,提出了一种基于Mamdani 模型的自适应模糊 LOS 控制策略(Mamdani Based on Line-of-Sight, MLOS) .相比传统LOS控制策略,该算法通过模糊控制修正LOS控制参数,削减了速度与LOS制导律之间的耦合,确保了路线跟踪的完成度,并且避免了传统LOS各项参数固定、不能实时调整而导致的船舶操纵性无法被充分利用的缺点.基于欠驱动水面滑行艇数学模型,通过理论分析和仿真试验证明了该算法的优越性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	159	1265	17.0	29.0
2	苏玉民	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	102	1587	20.0	37.0
3	朱骋	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	2	1	1.0	1.0
4	庄佳园	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	17	308	10.0	17.0
5	许建辉	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	1	1.0	1.0