新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计

• 作者: 刘祚时 孙聃 殷娜 黄高荣
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 新型磨机换衬板机械手 双速率计算力矩法 动力学模型 PD控制器 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 245-248
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TH112
• 字数: 2413字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.01.063

摘要

链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统.针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器.首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析.MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1％,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘祚时	江西理工大学机电工程学院	90	367	10.0	13.0
2	黄高荣	江西理工大学机电工程学院	5	17	2.0	4.0
3	殷娜	江西理工大学机电工程学院	3	4	1.0	2.0
4	孙聃	江西理工大学机电工程学院	4	3	1.0	1.0