采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究

• 作者: 侯至丞 张弓 王力 王卫军 郭云鹏 韩彰秀
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 SpaceMouse 主从控制 增量映射 滤波 路径规划 Ethercat
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术及应用
• 页码范围: 30-33,38
• 页数: 5页
• 分类号: TH39
• 语种: 中文
• DOI: 10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2018060044

摘要

针对并联机器人在未知环境,特别是危险环境中的路径规划难的问题,采用一种相同自由度下的主从控制方式实现并联机器人遥操作.为实现对机器人的控制,运用机构几何学方法对经典Stewart并联平台进行运动学分析,获得平台的运动学反解模型以及工作空间范围.以SpaceMouse通用3D鼠标作为控制主手,采用增量式映射方式,建立了Stewart平台的主从控制模型.考虑到主手存在由于人手抖动导致的控制不平滑问题,采用Savitzky-Golay(SG)平滑滤波法进行处理.通过对SG平滑滤波方法进行原理分析以及仿真试验,验证了该方法具有较好的平滑效果.基于Ethercat和Ethernet技术,组建了相应试验平台.试验结果表明,从手跟随主手运动最大延时约为40 ms.由此可知,该方法具有良好的实时性和平滑度,可以为并联机器人的实际应用提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张弓	广州中国科学院先进技术研究所	27	83	5.0	7.0
2	王卫军	广州中国科学院先进技术研究所	12	22	3.0	3.0
3	韩彰秀	广州中国科学院先进技术研究所	4	6	2.0	2.0
4	侯至丞	广州中国科学院先进技术研究所	9	9	2.0	2.0
5	郭云鹏	广州中国科学院先进技术研究所	1	0	0.0	0.0
6	王力	广州中国科学院先进技术研究所	1	0	0.0	0.0