基于修正Rodrigues参数的鲁棒滤波算法在组合导航中的应用

• 作者: 任民魁 姜宇琛 蒋国萍
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 姿态参数 修正Rodrigues参数 鲁棒滤波 组合导航
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 39-43,64
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4692字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2019.03.009

摘要

组合导航的观测量常会因外界复杂环境的干扰,出现滤波精度下降的现象.提出一种基于修正Rodrigues参数的鲁棒滤波算法,利用修正Rodrigues参数来重新构造组合导航姿态表达,通过引入HUBER鲁棒策略实现抑制观测量干扰等问题.在捷联惯导/卫星组合导航仿真例子中,比较了传统基于四元数的滤波算法、基于修正Rodrigues参数的滤波算法及其鲁棒化滤波算法,仿真实验结果表明算法具有计算量低和抑制外部干扰等效果,证明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋国萍		21	65	5.0	7.0
2	姜宇琛		2	1	1.0	1.0
3	任民魁		2	1	1.0	1.0