双自由度轮脚快速转换机器人系统设计

• 作者: 耿宾涛 马亚琦
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 轮脚机器人 双自由度 中枢模式产生器 仿生架构 步态转换
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 43-47
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2868字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.11.009

摘要

针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换.开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境下运动的轨迹信号,使机器人能在未知的地形下进行流畅的步态、 速度转换.通过测试表明,轮脚机器人通过改变控制参数Kp实现了运动中轮脚的平滑转换,轮模式和脚模式的最大速度分别为1.68 m/s和0.56 m/s,最大越障高度为15 cm,能为自动识别路径的越障机器人设计提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	耿宾涛	平顶山工业职业技术学院计算机系	9	8	2.0	2.0
2	马亚琦	河南质量工程职业学院计算机系	19	24	3.0	4.0