三自由度并联机器人运动性能分析与视觉应用

• 作者: 李琦
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 Delta机构 性能分析 工作空间 形状检测
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 88-91
• 页数: 4页
• 分类号: TH166|TG506
• 字数: 2299字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.07.022

摘要

少自由度并联机器人在电子、食品及医药等领域工业产品的拾取作业中得到了广泛应用.文章针对Delta型三自由度并联机器人,开展其运动性能分析与基于视觉的识别抓取应用研究.首先对并联机器人进行结构设计;然后根据动平台与静平台的矢量关系建立数学模型,理论计算求得运动学逆解,利用解析法通过坐标变换获得机器人的工作空间,并对机器人拾取路径进行分析,采用MATLAB与Adams联合仿真验证计算结果;最后通过视觉传感器,基于形状检测实现并联机器人对字母的识别与拾取,为基于视觉的并联机器人研发与应用提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李琦		21	37	4.0	4.0