一种可重构、部分运动解耦的空间n维平移1维转动并联机构的拓扑及其运动学设计

• 作者: 张震 杨廷力 沈惠平 许可 赵迎春
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 可重构 运动学分析 寄生运动 工作空间 奇异位形
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 413-422
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.04.006

摘要

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出了一种动平台可重构的三自由度并联机构RPa3R-R+RSS.对该机构的运动输出特性进行分析,表明该机构动平台能产生空间n维平移1维转动(nT1R,n=2,3)的输出运动且具有部分运动解耦性,通过动平台的重构可赋予动平台的转动绕3个特定转动轴x、y、z输出;计算了机构的自由度和耦合度;基于序单开链的运动学建模原理,建立了该机构动平台绕任意转动轴输出构型下的通用运动学模型;对动平台绕z轴转动输出构型下的运动学进行了分析,包括位置正反解、工作空间形状与大小、动平台转动能力、机构的奇异位形条件,以及机构的速度和加速度计算与仿真分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
3	张震	常州大学现代机构学研究中心	6	32	4.0	5.0
4	许可	常州大学现代机构学研究中心	11	26	4.0	4.0
5	赵迎春	常州大学现代机构学研究中心	3	12	2.0	3.0