基于MATLAB的3P2R型装配机器人运动特性分析

• 作者: 宋俊朋 李畅 杨启志 谢俊 贾一鸣
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 装配机器人 MDH法 运动特性 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 7-10,51
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.23.002

摘要

针对数据接口体积小及装配精度高的特点,设计了一种3P2R型装配机器人,并利用SolidWorks绘制三维模型.运用MDH法、 齐次坐标变换,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了运动学正解的正确性.采用Matlab Robotics工具箱对机器人装配作业进行了运动学仿真,通过对末端夹爪运动轨迹、 各关节速度及加速度曲线的分析,从而证明机器人设计参数的合理性.研究结果验证了机构运动的可行性,为机器人动力学分析及控制系统设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢俊	江苏大学智能机械与机器人研究所	61	692	15.0	24.0
2	杨启志	江苏大学智能机械与机器人研究所	82	807	15.0	23.0
3	贾一鸣	江苏大学智能机械与机器人研究所	1	0	0.0	0.0
4	李畅	江苏大学智能机械与机器人研究所	3	1	1.0	1.0