一种单关节式机械手最优轨迹设计

• 作者: 熊藜 邓林东 陈世林 陈捷文
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 单自由度关节式机械手 差分进化算法 三次样条插值,能量消耗
• 年，卷（期）: 2019,（13）
• 所属期刊栏目: 设计研究
• 页码范围: 176-178
• 页数: 3页
• 分类号: U462.1
• 字数: 1572字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.13.058

摘要

提出了一种单关节式机械臂的运动轨迹优化问题,建立二阶线性系统.以机械臂末端运动相较于理想轨迹所消耗的能量最少为目标函数,将连续性轨迹离散化,通过差分进化(DE)算法对运动轨迹优化处理.结合三次样条插值法确定出连续的轨迹,利用PD控制方法,实现对最优轨迹的跟踪,使得最终运动过程中消耗的能量达到最小.仿真结果表明,该算法的轨迹优化收敛速度高,智能性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊藜	重庆交通大学机电与车辆工程学院	9	2	1.0	1.0
2	邓林东	重庆交通大学机电与车辆工程学院	3	0	0.0	0.0
3	陈捷文	重庆交通大学机电与车辆工程学院	1	0	0.0	0.0
4	陈世林	重庆交通大学机电与车辆工程学院	2	0	0.0	0.0