2-SPU/2-RPS并联机构运动分析

• 作者: 傅敏 周毅钧 张伟 陈业富
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 螺旋系 逆解 正解 仿真
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机械与车辆工程
• 页码范围: 41-46
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 2324字
• 语种: 中文

摘要

以2-SPU/2-RPS并联机构为研究对象,建立其螺旋系坐标方程,得出该并联机构的反螺旋,进而揭示其自由度运动特性为两转动+两移动(2T2R);运用矢量封闭法求取该机构位置逆解;在参考坐标系下已知机构关节变换量,通过建立位姿变换分量公式,求取该机构位置正解;最后利用仿真软件Adams对机构的正解与逆解进行仿真,验证了理论分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周毅钧	安徽理工大学机械工程学院	49	132	6.0	8.0
2	陈业富	安徽理工大学机械工程学院	7	0	0.0	0.0
3	张伟	安徽理工大学机械工程学院	14	18	3.0	4.0
4	傅敏	安徽理工大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0