基于ADAMS四足除草机器人田间行走运动学仿真分析

• 作者: 卢衷正 庄小瑞
• 来源期刊: 绿洲农业科学与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四足除草机器人 ADAMS 仿真分析
• 年，卷（期）: lznykxygc_2020,（4）
• 页码范围: 47-54
• 页数: 8页
• 分类号: TP2

摘要

为进行非化学田间除草,本研究设计了一款四足除草机器人,该机器人的结构特点和运动特征来自于四足哺乳动物,并利用Soildworks三维软件建立四足除草机器人三维模型,对其结构进行优化,确定结构框架,并建立该机器人的仿真模型,同时利用ADAMS对其进行运动学仿真分析。设计四足除草机器人在田间行走的关节运动轨迹,利用ADAMS软件建立虚拟样机进行田间仿真行走,仿真结果验证了此款机器人运动学仿真的正确性及结构设计的合理性。对物理样机进行试验验证,结果表明,在6s内四足除草机器人的平均速度基本稳定在0.353m·s-1,与仿真结果相差很小;机器人机体质心在竖直方向的波动约0.0092m,波动率约为1.84%,同时右侧偏移量为0.052m,基本满足四足除草机器人在直线行走时的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢衷正		2	0	0.0	0.0
2	庄小瑞		2	0	0.0	0.0