基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究

• 作者: 倪水 倪涛 杨劲松 王彬 黄玲涛
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 六维力传感器 重力补偿 受力感知 导纳控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械设计制造及其自动化
• 页码范围: 386-393
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5959字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.03.045

摘要

基于力觉控制的机器人运动系统能够通过感知外界环境的接触力,实现机器人作业过程中对力和位置的双重控制.为了提高机器人对接触力的感知精度,实现准确的柔顺控制,提出一种基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法.首先,通过调整机器人末端姿态,采集机器人不同位姿下力传感器数据,计算机器人底座安装倾角、力传感器零点数据、末端工具重力及重心坐标等参数;然后,利用机器人姿态变换矩阵,实现对力传感器的重力补偿,为机器人柔顺控制提供准确的受力感知;最后,采用导纳控制,实现机器人对物体的抓取搬运.进行了力传感器重力补偿实验及机器人柔顺放置实验,结果表明,该方法能够提高机器人对外界环境感知的精准度,实现精准的机器人柔顺控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王彬	吉林大学机械与航空航天工程学院	75	157	7.0	9.0
2	倪涛	吉林大学机械与航空航天工程学院	35	215	10.0	12.0
3	黄玲涛	吉林大学机械与航空航天工程学院	7	27	3.0	5.0
4	倪水		3	3	1.0	1.0
5	杨劲松	吉林大学机械与航空航天工程学院	1	0	0.0	0.0