带缆水下机器人控制仿真模拟与水动力分析

• 作者: 吴家鸣 陈东军
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 工学
• 关键词: 运动控制 缆绳张力 螺旋桨推力 带缆水下机器人 水动力
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 流体力学
• 页码范围: 170-178
• 页数: 9页
• 分类号: TV131.2
• 字数: 6125字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2020.02.006

摘要

本文以Fluent多重滑移网格技术对带缆水下机器人系统进行路径跟踪的仿真计算,将收放缆反馈控制与PID算法调节螺旋桨转速的双重控制策略应用于带缆水下机器人系统,并对带缆水下机器人系统升沉运动的控制误差、螺旋桨推力与转速之间的关系、缆绳系统的张力特性以及水下机器人的水动力响应做了分析.文中数值模拟结果表明,双重控制策略下,带缆水下机器人路径跟踪的控制运动较为精确,其升沉运动位移最大误差约为0.2 m;螺旋桨的转速与推力呈正相关性,转速越大,推力也越大;水下机器人沿预定轨迹运动过程中,缆绳系统张力呈现周期性震荡的变化规律,机器人主体受到的水动力荷载与多种因素相关.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴家鸣	华南理工大学土木与交通学院	79	472	14.0	18.0
2	陈东军	华南理工大学土木与交通学院	3	1	1.0	1.0