水面清漂机器人控制方法研究

• 作者: 熊乐 王振宁 谢明祥 黄志开
• 来源期刊: 南昌工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水面清漂机器人 运动学模型 PID算法 差动驱动
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与电气工程
• 页码范围: 66-69
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2630字
• 语种: 中文

摘要

以水面清漂机器人为研究对象,利用Simulink工具建立双体船船体运动学模型.模型根据船体路线与目标路线距离误差得到修正指令,将其转换成模拟信号反馈给电机驱动系统.利用改进后的PID算法对机器人两侧明轮转速进行调节控制,调节机器人的速度和位置参数,实现机器人的自主水面导航.在平静水面情况下,进行了机器人点对点的运动测试.实验结果表明,机器人可以准确地到达设定位置目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄志开	南昌工程学院机械与电气工程学院	17	26	3.0	5.0
2	谢明祥	南昌工程学院机械与电气工程学院	10	6	1.0	2.0
3	王振宁	南昌工程学院机械与电气工程学院	3	0	0.0	0.0
4	熊乐	南昌工程学院机械与电气工程学院	4	0	0.0	0.0