基于卡尔曼滤波的视觉辅助惯导定位算法研究

• 作者: 付乐乐 刘宇 张泽欣 方针 顾洪洋
• 来源期刊: 电子质量
• 学科: 工学
• 关键词: 惯导 视觉 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 理论与研究
• 页码范围: 8-10
• 页数: 3页
• 分类号: TN96|TP391.41
• 字数: 1488字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0107.2020.03.003

摘要

针对惯性器件长期工作出现累计误差的问题,该文提出了一种基于卡尔曼滤波(Kalman Filtering)算法的视觉辅助惯导定位算法,该算法利用视觉定位和惯导定位的互补性,以松耦合的方式将视觉数据和惯导数据在卡尔曼滤波器中融合,有效地降低了惯导的累计误差.经实验验证:该算法可以有效地抑制惯导的累计误差,为惯导能够在长时间工作中进行准确定位提供了保障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宇	重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心	77	297	9.0	11.0
2	顾洪洋	重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心	2	1	1.0	1.0
3	付乐乐	重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心	3	1	1.0	1.0
4	方针	重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心	1	1	1.0	1.0
5	张泽欣	重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心	1	1	1.0	1.0