有限时间一致无迹Kalman滤波器

• 作者: 刘鹏 张亚 田玉平
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 一致Kalman滤波器 无迹Kalman滤波器 有限时间一致 Hankel矩阵
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1357-1366
• 页数: 10页
• 字数: 10242字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2018.c170726

摘要

本文研究多个传感器测量非线性系统时的分布式无迹Kalman滤波器(Unscented Kalman filter,UKF)的设计问题.借助离散多智能体系统有限时间平均一致算法的思想,针对无向通信和有向通信网络分别设计了两种不同的滤波算法.对于无向连通的通信拓扑,利用节点存储的一致性算法的迭代值构造差向量,由该差向量构成的Hankel矩阵的核来得到分布式无迹Kalman滤波器,并通过利用误差协方差矩阵的逆来构造Lyapunov函数,基于随机稳定性引理证明了该有限时间一致无迹Kalman滤波器的稳定性.对于有向强连通的通信拓扑,结合比率一致和Hankal矩阵的核来设计分布式无迹Kalman滤波器,该滤波器的稳定性与无向通信拓扑的滤波器相同.最后,通过仿真例子来验证所提滤波器的跟踪效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田玉平	东南大学自动化学院	40	667	14.0	25.0
5	张亚	东南大学自动化学院	8	37	4.0	6.0
9	刘鹏	东南大学自动化学院	21	44	4.0	5.0