具有速度、加速度约束的机器人编队避障控制

• 作者: 倪智宇 张志伟 杨慧欣 滕英元
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 编队避障控制 "航标"引导 速度、加速度约束 惩罚因子
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1388-1396
• 页数: 9页
• 字数: 4753字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.90325

摘要

针对轮式移动机器人的编队避障问题,提出了一种改进的控制算法,能够有效实现避免碰撞和规避障碍.首先,建立多机器人不同控制增益的全员"航标"引导的非线性循环追踪控制编队,当编队过程某成员监测执行功能失效(但仍能运行)时,可对非失效机器人进行系统降级重组,并继续执行任务且避免机器人之间发生碰撞;再通过引入速度和加速度约束,以满足轮式移动机器人控制接口及保护电机的需要,从而保证控制算法的稳定与收敛;最后,通过引入惩罚因子对该控制算法进行改进,使编队成功规避障碍物并进行最短路径规划.结果表明,改进的控制算法增加了多机器人编队的鲁棒性、提高了抗干扰能力及编队恢复执行任务的可靠性,更有效地实现了编队避障控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志伟	沈阳航空航天大学航空宇航学院	3	1	1.0	1.0
2	滕英元	沈阳航空航天大学航空宇航学院	8	11	1.0	3.0
3	杨慧欣	沈阳航空航天大学航空宇航学院	3	0	0.0	0.0
4	倪智宇	沈阳航空航天大学航空宇航学院	2	0	0.0	0.0