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具有速度、加速度约束的机器人编队避障控制
具有速度、加速度约束的机器人编队避障控制
作者:
倪智宇
张志伟
杨慧欣
滕英元
原文服务方:
控制理论与应用
编队避障控制
'航标'引导
速度、加速度约束
惩罚因子
摘要:
针对轮式移动机器人的编队避障问题,提出了一种改进的控制算法,能够有效实现避免碰撞和规避障碍.首先,建立多机器人不同控制增益的全员"航标"引导的非线性循环追踪控制编队,当编队过程某成员监测执行功能失效(但仍能运行)时,可对非失效机器人进行系统降级重组,并继续执行任务且避免机器人之间发生碰撞;再通过引入速度和加速度约束,以满足轮式移动机器人控制接口及保护电机的需要,从而保证控制算法的稳定与收敛;最后,通过引入惩罚因子对该控制算法进行改进,使编队成功规避障碍物并进行最短路径规划.结果表明,改进的控制算法增加了多机器人编队的鲁棒性、提高了抗干扰能力及编队恢复执行任务的可靠性,更有效地实现了编队避障控制.
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篇名
具有速度、加速度约束的机器人编队避障控制
来源期刊
控制理论与应用
学科
关键词
编队避障控制
'航标'引导
速度、加速度约束
惩罚因子
年,卷(期)
2020,(6)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
1388-1396
页数
9页
分类号
字数
语种
中文
DOI
10.7641/CTA.2019.90325
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
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G指数
1
张志伟
沈阳航空航天大学航空宇航学院
3
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2
滕英元
沈阳航空航天大学航空宇航学院
8
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3
杨慧欣
沈阳航空航天大学航空宇航学院
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倪智宇
沈阳航空航天大学航空宇航学院
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研究来源
研究分支
研究去脉
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期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1984-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
0
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