原文服务方: 控制理论与应用       
摘要:
针对轮式移动机器人的编队避障问题,提出了一种改进的控制算法,能够有效实现避免碰撞和规避障碍.首先,建立多机器人不同控制增益的全员"航标"引导的非线性循环追踪控制编队,当编队过程某成员监测执行功能失效(但仍能运行)时,可对非失效机器人进行系统降级重组,并继续执行任务且避免机器人之间发生碰撞;再通过引入速度和加速度约束,以满足轮式移动机器人控制接口及保护电机的需要,从而保证控制算法的稳定与收敛;最后,通过引入惩罚因子对该控制算法进行改进,使编队成功规避障碍物并进行最短路径规划.结果表明,改进的控制算法增加了多机器人编队的鲁棒性、提高了抗干扰能力及编队恢复执行任务的可靠性,更有效地实现了编队避障控制.
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文献信息
篇名 具有速度、加速度约束的机器人编队避障控制
来源期刊 控制理论与应用 学科
关键词 编队避障控制 '航标'引导 速度、加速度约束 惩罚因子
年,卷(期) 2020,(6) 所属期刊栏目 论文与报告
研究方向 页码范围 1388-1396
页数 9页 分类号
字数 语种 中文
DOI 10.7641/CTA.2019.90325
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 张志伟 沈阳航空航天大学航空宇航学院 3 1 1.0 1.0
2 滕英元 沈阳航空航天大学航空宇航学院 8 11 1.0 3.0
3 杨慧欣 沈阳航空航天大学航空宇航学院 3 0 0.0 0.0
4 倪智宇 沈阳航空航天大学航空宇航学院 2 0 0.0 0.0
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研究主题发展历程
节点文献
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'航标'引导
速度、加速度约束
惩罚因子
研究起点
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研究分支
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引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
月刊
1000-8152
44-1240/TP
大16开
1984-01-01
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
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