机器人关节扭矩测试传感器的设计

• 作者: 何广平 张奇 张忠海 李想 毕富国 牛廉政 范亚南
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 关节扭矩 弹性体 应变式
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 传感器研究
• 页码范围: 506-510
• 页数: 5页
• 分类号: TH7
• 字数: 2327字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2020.04.005

摘要

扭矩测试对旋转机械的研究有着重要意义.通过对机器人关节扭矩的实时测试,可以了解其运行状态,便于实现柔性控制和人机协作.本文提出了一种新型扭矩传感器,其采用传感器法兰一体化结构,可直接安装于机器人关节进行扭矩测试.首先进行了弹性体的设计并通过有限元进行分析,根据应力集中原则对弹性体结构进行改进,确定传递最大应力位置,经过参数优化确定铣槽尺寸,确定了阶梯型弹性体结构.其次,采用高精度扭矩传感器对设计传感器进行标定,将实验数据进行拟合,最后分析得到扭矩传感器迟滞和线性度等性能指标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李想		2	0	0.0	0.0
2	张奇		1	0	0.0	0.0
3	牛廉政		1	0	0.0	0.0
4	范亚南		1	0	0.0	0.0
5	毕富国		1	0	0.0	0.0
6	张忠海		1	0	0.0	0.0
7	何广平		1	0	0.0	0.0