水下机器人试航速度的类物理数值方法预报

• 作者: 吴利红 封锡盛 张爱锋 李一平 王诗文
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自航试验 水下机器人 动网格 类物理数值模拟 螺旋桨 试航速度 计算流体力学 操纵性
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 194-198
• 页数: 5页
• 分类号: U661.33
• 字数: 3030字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201903073

摘要

水下机器人试航速度是评价推进系统性能和续航能力的重要指标.针对水下机器人试航速度预报问题,本文提出类物理数值预报方法,建立水下机器人包含桨舵的全附体模型,采用多块动态混合网格方法进行网格构建和更新,编写用户自定义函数,求解六自由度方程和非定常雷诺平均NS方程进行水下机器人和螺旋桨力和速度的计算和传递,实现以螺旋桨旋转运动推进水下机器人自航的运动过程模拟.数值结果表明:水下机器人试航速度1.5 m/s对应的转速为570 r/min;自航模拟可见螺旋桨梢涡曳出,梢涡强度和螺旋桨推力随航速增加而降低.数值模拟再现了非定常运动过程中船桨舵相互作用机理,有利于水下机器人复杂操纵运动的精确预报.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李一平	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	46	683	16.0	25.0
2	张爱锋	大连海事大学船舶与海洋工程学院	13	101	6.0	10.0
3	封锡盛	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	44	827	15.0	28.0
4	吴利红	大连海事大学船舶与海洋工程学院	7	40	3.0	6.0
8	王诗文	大连海事大学船舶与海洋工程学院	5	18	2.0	4.0