水下机器人-机械臂系统的滑模自抗扰控制

• 作者: 刘鑫 李小岗 王红都 黎明
• 来源期刊: 海洋科学
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人-机械臂系统 自抗扰控制 线性扩张状态观测器 变结构滑模控制
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 研究报告
• 页码范围: 130-138
• 页数: 9页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.11759/hykx20190821002

摘要

针对水下机器人机械臂系统的强耦合、强非线性、复杂海洋多源干扰等因素影响,提出了滑模自抗扰控制器,将复杂系统模型转变为简单的积分串联系统,将内部参数不确定性、测量误差、建模误差和海洋多源干扰等扰动归结为总扰动,并采用线性扩张观测器对其进行估计并抵消.利用滑模控制器提高系统对参数摄动的不敏感性,增强控制系统的抗干扰性能,通过李雅普诺夫理论分析了控制系统的有界稳定性.仿真结果表明滑模自抗扰与传统滑模控制和自抗扰控制相比,能使水下机器人机械臂实现更好的轨迹跟踪,且系统具有更好的抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黎明		33	145	7.0	11.0
2	刘鑫		39	499	11.0	22.0
3	李小岗		2	0	0.0	0.0
4	王红都		4	2	1.0	1.0