面向并联机构的舱段自动对接方法

• 作者: 李世其 王峻峰 陈栋
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 舱段对接 位姿测量 位姿拟合 调姿轨迹
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 31-37
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.201006

摘要

研究了并联机构实现舱段自动对接的方法.首先,利用基于多位姿特征点测量的四元数位姿拟合方法得到各局部坐标系与测量坐标系的相对位姿关系,利用位姿传递转化方法将移动舱段与固定舱段的位姿偏差等价转换为并联机构动平台的初始位姿与目标位姿的位姿偏差;然后,建立动平台的多目标调姿轨迹优化模型,利用改进的免疫克隆选择算法及模糊综合评价法得到各目标函数取值为平均最优时的B样条轨迹参数,规划出动平台实现舱段对接的调姿轨迹及各电动缸物理参数轨迹;最后,进行舱段对接试验.试验结果为两舱段端面对正、销孔对齐,充分证明了该方法对指导并联机构实现舱段对接具有较高的有效性及实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈栋		68	183	7.0	11.0
2	王峻峰		84	884	16.0	25.0
3	李世其		171	2028	23.0	37.0