一种新型竞赛四足仿生机器人的研发设计

• 作者: 刘明治 吴松 杨要恩 王志伟
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器人 船足 棘铲 单片机控制 电机控制
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 1185-1190
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2020.05.043

摘要

针对全国大学生机器人大赛Robtac机器人对抗赛的比赛规则,设计研发了一种四足船足棘铲仿生机器人系统.该系统包括机械机构和控制系统两大部分.采用三维建模软件Solidworks设计了一种新颖的电机可控升抬棘铲机构作为攻击机构,该机构还可作为机器人登上高台时的前支点;并设计了一种新颖的船足电机控制驱动式四足双向行走机构.采用STM32单片机对所设计的机器人车辆进行加速向左转和减速向左转、加速向右转和减速向右转、加速直行和减速直行、加速后退和减速后退等运动控制.采用软件对所设计的船足机器人进行直线往返模拟测试、左转右转模拟测试.模拟测试结果表明:直线前进后退运动灵活,步行速度快,可达到为50 cm/s,比履带式及轮胎式机器人运行速度快;地形适应性强、转弯速度可达到45 cm/s.在2019年全国大学生机器人比赛中获得二等奖的好成绩.