半对称三平移Delta-CU并联机构的刚度建模与分析

• 作者: 吴广磊 孟庆梅 李家宇 李菊 沈惠平 王一熙 邓嘉鸣
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 三平移并联机构 刚度分析 虚拟弹簧法 虚功刚度指标
• 年，卷（期）: 2020,（17）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 2050-2058
• 页数: 9页
• 分类号: TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.17.006

摘要

研究了Delta-CU机构的刚度及其特性,运用虚拟弹簧法建立了支链的柔性模型,并给出了支链的静力学方程.利用旋量方法得到了支链中的运动微分映射,根据静力学方程得出机构的笛卡儿空间刚度矩阵,并通过有限元分析验证了矩阵的正确性.最后,利用虚功刚度指标对给定参数下的Delta-CU机构进行算例分析,并将其与Delta机构进行了比较,结果表明Delta-CU机构与Delta机构具有基本相同的刚度特性.