软体机械手遥操作系统的设计与分析

• 作者: 姚建涛 张帅 李海利 赵永生 陈俊涛 陈新博 魏纯杰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 软体机械手 遥操作 力学建模 手势映射
• 年，卷（期）: 2020,（16）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1968-1977
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.16.009

摘要

面向气动软体机械手在远程非结构化环境下作业的工作需求,搭建了软体机械手遥操作系统.基于"快速气动网络"及模块化可拆卸原则,设计制作了软体弯曲致动器,根据实验需要组装成仿人手形软体机械手.在Yeoh模型基础上建立了软体致动器的力学模型并借助仿真分析加以修正,为软体致动器的控制提供了理论依据.设计了遥操作系统的总体结构,提出了气动软体机械手的驱动模式与控制策略,在C#窗体应用程序中开发了客户端软件.基于蒙皮技术在3D Max软件中对软体致动器进行建模,在Unity3D中搭建了虚拟作业场景,通过脚本程序设计实现远地端反馈信息对软体末端的运动控制和对目标对象的碰撞与拾取.开展软体致动器弯曲角度与充气气压实验,验证分析力学模型的准确性;开展遥操作手势映射实验,分析与探讨软体机械手遥操作系统的可行性及其进一步研究与应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵永生		127	1455	22.0	29.0
2	张帅		16	18	3.0	3.0
3	姚建涛		75	710	17.0	22.0
4	陈俊涛		3	5	1.0	2.0
5	陈新博		4	9	2.0	3.0
6	李海利		3	9	2.0	3.0
7	魏纯杰		1	0	0.0	0.0