六自由度矿用机械臂的运动学分析

• 作者: 徐磊 李金良 舒翰儒 董博
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 运动学分析 蒙特卡洛方法 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 问题探讨
• 页码范围: 80-83
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202005026

摘要

针对所设计的的六自由度矿用机械臂运用D-H方法建立运动学模型,在MATLAB中进行运动学分析;通过蒙特卡洛方法对其进行工作空间分析,得到机械臂工作空间云图;采用三次插值的方法对机械臂进行轨迹规划.结果 表明,机械臂参数设计合理,工作空间直观准确,为机械臂进一步优化提供了参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐磊		8	11	2.0	3.0
2	李金良		31	97	6.0	8.0
3	舒翰儒		2	0	0.0	0.0
4	董博		2	0	0.0	0.0