面向机器人离线示教编程的并联测量平台

• 作者: 肖文磊 赵罡 魏德民
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 离线示教编程 并联机构 运动仿真
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 248-252
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP24
• 语种: 中文

摘要

针对现有的工业机器人编程方式在单件小批量加工应用中的局限性,提出了一种面向工业机器人离线示教编程的并联测量平台.借助于测量平台的六自由度并联机构运动学正解算法,通过操作测量手柄手动获取工件上待加工轨迹点的位姿,并利用测量平台到工业机器人的坐标转换关系得到控制机器人运动所需的位姿数据.然后通过TCP/IP通信协议将加工轨迹点的位姿数据实时地发送至上位机进行机器人加工运动的仿真.最后通过实验验证了借助并联测量平台进行机器人离线示教编程的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖文磊		22	97	4.0	9.0
2	赵罡		91	512	12.0	18.0
3	魏德民		1	0	0.0	0.0