齐次变换矩阵在机器人运动学中的应用

• 作者: 刘锋
• 来源期刊: 河南科技
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 旋转矩阵 齐次变换
• 年，卷（期）: 2020,（28）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 22-24
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

矩阵是研究机器人学一个重要的数学工具.本文引入齐次变换矩阵来表示机器人的姿态.具体来说,研究者在机器人的每个关节建立适当的坐标系,然后利用齐次坐标建立两个相邻坐标系之间的变换关系,最后就可以得到机器人的运动学方程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘锋		2	0	0.0	0.0