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基于AHDE和手机陀螺仪的行人航向修正方法
基于AHDE和手机陀螺仪的行人航向修正方法
作者:
郭英
刘寒烁
叶瑾
盛方园
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
手机陀螺仪
行人航位推算
高级启发式漂移消除法
互补滤波
航向修正
摘要:
基于手机陀螺仪的航向推算误差是影响行人航位推算定位的重要误差源之一.为了修正陀螺仪引起的航向漂移、抖动等误差,借助高级启发式漂移消除法(AHDE)在航向修正上的特点,将基于足绑式IMU的AHDE算法改进并应用于智能手机的行人航向推算中.首先利用互补滤波算法初步估算航向,通过时域内航向及其变化幅度判断行人是否直行或者沿主导方向直行,并将其与行人航向的差值作为输入量推算可靠的行人航向,从而简化原AHDE算法并降低修正延迟;同时,针对直线路径下航向抖动过大引起的误判和偏差,利用航向平滑模型改正.另外,为进一步适应室内的复杂路线,通过分析行人停顿时加速度数据变化特点,提出了停顿点的识别方法;通过对比手机不同姿态下传感器数据的特点,建立动态转换矩阵,将贴耳打电话时的手机传感器数据转换至平放状态,进而采用上述算法推算行人航向.综合实验表明所提出的方法相较于互补滤波算法在相对闭合差上精度平均提升60%以上.
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陀螺仪
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文献信息
篇名
基于AHDE和手机陀螺仪的行人航向修正方法
来源期刊
中国惯性技术学报
学科
关键词
手机陀螺仪
行人航位推算
高级启发式漂移消除法
互补滤波
航向修正
年,卷(期)
2021,(1)
所属期刊栏目
惯性系统研究与分析|Inertial System Research and Analysis
研究方向
页码范围
8-15
页数
8页
分类号
U666.1
字数
语种
中文
DOI
10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2021.01.002
五维指标
传播情况
被引次数趋势
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(/年)
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引文网络
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参考文献
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研究主题发展历程
节点文献
手机陀螺仪
行人航位推算
高级启发式漂移消除法
互补滤波
航向修正
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国惯性技术学报
主办单位:
中国惯性技术学会
出版周期:
双月刊
ISSN:
1005-6734
CN:
12-1222/O3
开本:
大16开
出版地:
天津市邮政63分箱75分箱
邮发代号:
创刊时间:
1989
语种:
chi
出版文献量(篇)
2949
总下载数(次)
4
总被引数(次)
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